A település már a honfoglalás idején lakott lehetett, erre utal az úgynevezett Mélota-monda (feltehetően a falu neve is innen ered).
z Etelközből megindult magyarok útjukba ejtették Halocsot, melynek
ura gazdagon megvendégelte őket. Kezesül, Tuszol leányát Mélótát is a
magyarokra bízta, akinek jegyese Borzsova várának ura, Zengor volt.
őseink a Kárpátokon átjutva a kezeseket visszaküldték, de időközben
Álmos unokája, Béla halálosan beleszeretett Mélótába. A visszatért
leányt Zengor nőül vette és Borzsova várába vitte. Béla búslakodott
Mélota után és a harcok szünetében kísérőivel a Latorca völgyében
kalandozott. Ekkor Zengor fogságába esett. Mélóta otthonában felismerte
Bélát, aki bár elszökhetett volna, mégis visszamaradt. Árpád hírét vette
Béla esetének és sietve indult, hogy kiszabadítsa. A várat ostromolja, s
ekkor Zengor a feleségét kiszökteti a várból, hogy az ostromlók kezébe
ne jusson. Rejtekhelye a mai Milota helyén volt. Mikor az asszony
értesül, hogy a külső vár már elesett, az ismert rejtekúton visszamegy a
várba, hogy Bélát megmentse. Páncélba öltözve a védők közé vegyül. Már a
belső várat szorongatják a magyarok, amikor Béla a tornyot felgyújtva
kardra kap és megrohanja a várudvaron lévő szláv harcosokat. Véletlenül a
páncélba öltözött Mélótával kerül szembe, leszúrja őt, s csak azután
ismeri fel, hogy azt ölte meg, akit életénél is jobban szeretett.
Bánatában kardjába dől és elemészti magát."
A falu híres a diótermesztéséről, a XIX. században még az angol tőzsdén is jegyezték a papírhéjú milotai diót.
Református templom 1793-ban készült el. Eredetileg fa harangláb volt, jelenlegi tornya 1827-ben épült.
Gulág emlékmű (Balog Géza alkotása, átadták 2017.06) 1944 novemberében a megszálló szovjet hatalom Milota, Tiszabecs és Uszka községek teljes férfi lakosságát elhurcolta.
E három településen szovjet közigazgatást vezetett be azzal a céllal, hogy azokat a Szovjetunióhoz csatolja. Tollas Tibor főhadnagy motorkerékpárral egy éjszakán át hajtott fel Budapestre, ahol jelentést tett erről a Honvédelmi Minisztériumban. A magyar kormány a Szövetséges Ellenőrző Bizottsághoz fordult segítségért, és így maradhatott e három falu Magyarország része.
Árvízi emlékmű (Schmidt Sándor alkotása 2010) háttérben a református lelkészi hivatal a templom kulcsát itt lehet elkérni, vagy Vörösmarty u.34 sz. háznál) A parókia 1890-ben épült.
Református rendezvényház
önkormányzat
Érdemes megkóstolni a helyi ásványvizet, érdekes módon a boltban a legalsó polcon találtam meg.